Dstar Lite

Dstar Lite er en C-implementering af D * Lite algoritme som forklaret i [Koenig 2002].
Der er et par mindre ændringer denne kode for at forbedre beregningstiden og sti afstand. Dette er en meget simpel stykke software og bør tage meget lidt tid til at forstå og integrere.
Kommandoer:
[Q / Q] - Afslut
[R / R] - genberegne
[A / A] - Toggle Auto genberegne
[C / C] - Clear (genstart)
venstre museklik - gøre celle untraversable (cost -1)
midterste museklik - flyt mål til celle
klik højre museknap - flyt begynder at celle
Celle farver er som følger:
Rød - untraversable
Grøn - gennemrejseligt men med ændrede omkostninger
Rød / Grøn med små lilla firkant - Cellen er på openList
Gul - start celle
Lilla - mål celle
Ved hjælp af i din egen kilde:
Her er en simpel arbejdsgruppe test program, der bruger Dstar klassen:
# include "Dstar.h"
int main () {
 Dstar * dstar = ny Dstar ();
 liste mypath;
 dstar-> init (0,0,10,5); // Sæt start til (0,0) og mål (10,5)
 dstar-> updateCell (3,4, -1); // Sæt celle (3,4) for at være ikke gennemrejseligt
 dstar-> updateCell (2,2,42.432); // Sæt sæt (2,2) for at have kostet 42,432
 dstar-> genplantning (); // Planlægge en sti
 mypath = dstar-> getPath (); // Hente sti
 dstar-> updateStart (10,2); // Flytte start til (10,2)
 dstar-> genplantning (); // Planlægge en sti
 mypath = dstar-> getPath (); // Hente sti
 dstar-> updateGoal (0,1); // Flytte mål (0,1)
 dstar-> genplantning (); // Planlægge en sti
 mypath = dstar-> getPath (); // Hente sti
 
 returnere 0;
}